【XYペンプロッター制作④】Grbl v0.9とCNCjsのインストール

はじめに
こんなこと、やります。 - Grbl v0.9をArduinoに書き込む - CNCjsをmacOSへインストールする - CNCjsでX軸のステッピングモータを動かしてみる
Grbl v0.9をArduinoに書き込むまで
ここではGrbl v0.9をダウンロードし、Arduinoに書き込むまでを解説します。
Grbl v0.9ライブラリのインストール
こちらのページから、Grbl v0.9のzipファイルをダウンロードします。 https://github.com/grbl/grbl

ダウンロードしたzipファイルを解凍します。解凍された「grbl-master」の中にある「grbl」というフォルダだけを、Arduinoのlibrariesディレクトリへ移動させます。

ちなみに、Arduinoのlibrariesディレクトリの場所は、Arduino
IDEのメニューの「Arduino」→「Preferences…」→「Sketchbook
location:」に記載されているパス下にあります。
Arduino IDEを再起動し、「Sketch」→「Include
Library」→「grbl」が追加されていればOKです。
config.hの変更
今回のプロジェクトはXYプロッターです。よって、Z軸は使いません。
デフォルトでは、ホーミング(機械原点復帰)する際に、Z軸もゼロ点合わせしようとするため困ったことになります。
Z軸を使わない場合は、先ほどのgrblフォルダの中にあるconfig.hをエディタで次の編集します。
#define HOMING_CYCLE_0 ((1<<X_AXIS)|(1<<Y_AXIS)) // ←追記する
// #define HOMING_CYCLE_0 (1<<Z_AXIS) // ←コメントアウトする
// #define HOMING_CYCLE_1 ((1<<X_AXIS)|(1<<Y_AXIS)) // ←コメントアウトする
もちろんZ軸を使う場合は、この編集作業をおこなう必要はありません。
GrblをArduino Unoへ書き込む
さいごに、GrblライブラリをArduino Unoへ書き込みます。 Arduino IDEのメニューから「File」→「Examples」→「grbl」→「grblUpload」を開きます。
パソコンとArduinoをUSBで繋ぎ、スケッチをそのままArduinoにアップロードすれば完了です。
これでArduinoをGコードで動くCNCマシンにすることができました。CNCシールドの配線などは をご覧ください。 ArduinoへGコードを送信したりするためには、パソコンにアプリケーションを入れる必要があります。これまでは、GRBLコントローラというソフトを使ってきましたが、少し古くて使いづらいので定評のあるCNCjsをmacOSにインストールします。
CNCシールドV3.00をGrbl v0.9で使う場合の注意
ここでひとつ、CNCシールドV3.00をGrbl
v0.9で使う場合の注意点があります。Grbl
v0.8では問題なかったのですが、Grbl
v0.9では画像のように一部端子の割当が変わってます。
Grbl
v0.9では、スピンドルがPWM制御により可変可能になったので、ArduinoボードD11に割り当てられました。また、リミットスイッチのZ軸がD12ピンに割り当てられてます。CNCシールドV3.00でGrbl
v0.9をインストールした場合は、スピンドルやZ軸の端子にご注意ください。
CNCjsのインストール
ここからは、CNCjsをmacOSへインストールします。
▼ こちらのページからmacOS用のdmgファイルをダウンロードします。 https://github.com/cncjs/cncjs/releases

ダウンロードしたdmgファイルをクリックして、アプリケーションを移動しインストールします。
とりあえずCNCjsを使ってみよう
それではさっそく、CNCjsを使ってみましょう。
Grblに接続する
CNCjsを起動すると、インターフェースの美しさに感動します。(GRBLコントローラとはエライ違いです!)
ArduinoとパソコンをUSBケーブルで繋ぎ、左上の「Port」でインタフェースを選択します。ここはArduino IDEと同じですね。Grbl v0.9の場合、Baud rateは115200のままでOKですが、Grbl v0.8の場合は9600に設定してください。
つぎに「Open」ボタンを押して、Arduinoと接続します。すると、Consoleウィンドウにバージョン情報や初期設定値が表示されるはずです。
X軸を動かしてみよう
CNCシールドのX軸にステッピングモータを取り付けた状態で、たとえば次のコマンドを実行してみましょう。
G01 X100 F100

画像のように「error: Alarm
lock」が表示されてコマンド実行できない場合は、$X
を入力してアラームロックを解除してあげます。その後、ふたたび先ほどのコマンドを入力してみてください。X軸のステッピングモータが回転するはずです。
とりあえず今回は簡単な操作のみで終わります。次回は、リミットスイッチを取り付けてホーミング(機械原点復帰)に挑戦です。
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